【作者】 刘达； 王田苗； 张浩；

【Author】 Liu Da Wang Tianmiao

【机构】 北京航空航天大学机器人研究所；

【摘要】 本文主要针对机器人与计算机辅助外科手术系统,设计了一种可用于辅助立体定向手术的机械臂。机械臂由机械臂本体、关节制动器组成,文章分别对机械臂本体和关节制动器的结构进行了设计和计算, 使得机械臂能够测量其测量范围内位置并能够在任意位置固定,具有较高的测量精度。最后将机械臂应用与立体定向手术,取得了令人满意的效果。更多还原

【Abstract】 This article introduces a robot arm that can be used in Stereotactic Neurosurgery.The robot arm consists of a five- joint robot arm and joint brake,whose structure is calculated and designed in the article.The robot arm can precisely measure its own position within a certain scale.The robot arm has been applied to Stereotactic Neurosurgery successfully.更多还原