【作者】 张绪平； 余跃庆；

【Author】 Zhang Xuping Yu Yueqing (Beijing Polytechnic University,100022)

【机构】 北京工业大学；

【摘要】 首先利用空间柔性转子梁单元推导出综合考虑关节柔性、杆柔性及其耦合作用的动力学模型,然后借助于—四杆机器人的数值模拟,就关节柔性与杆柔性之间的耦合作用对机器人的动态响性、频率特性的影响进行了分析研究,总结出了柔性机器人的耦合特性及规律。更多还原

【Abstract】 The dynamic model of spatial manipulators with joint and link felxibility is firstly presented,and the coupling elect between joint flexibility and link flexiblity is included.The numerical simulation of a 4R 4-Link spatial manipulator is then performed,the results show that the copling elect is very important to the dynamic response and frequency property of a spatial manipulator.更多还原