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水轮机叶片修焊机器人控制系统研究
【机构】 清华大学机械工程系；
【摘要】 本文针对清华大学机械工程系研制的水轮机叶片修焊机器人的本体结构特点以及水轮机叶片修焊作业过程的控制要求,进行了水轮机叶片修焊机器人控制系统的研究,设计了一种基于CAN总线的分布式控制系统,实现了位于机坑外的监控站对修焊机器人的远距离修焊过程控制。控制系统还实现了作业区域视觉反馈、作业过程3D仿真、机器人运动的手柄操控以及自动化修焊作业过程中机器人的多关节联动控制等功能。
【基金】 国家自然科学基金资助项目(50875147);国家“八六三”高技术项目(2007AA04Z258)
- 【会议录名称】 第十六次全国焊接学术会议论文摘要集
- 【会议名称】第十六次全国焊接学术会议
- 【会议时间】2011-10-20
- 【会议地点】中国江苏镇江
- 【分类号】TG43;TP242
- 【主办单位】中国机械工程学会焊接学会及压力焊专业委员会、高能束及特种焊接专业委员会、熔焊工艺及设备专业委员会、计算机辅助焊接工程专业委员会、机器人与自动化专业委员会、切割专业委员会、唐山开元集团、昆山京群焊材科技有限公司、苏州工业园区华焊科技有限公司、成都熊谷加世电器有限公司