节点文献
水轮机叶片修焊机器人控制系统研究
【机构】 清华大学；
【摘要】 本文设计并实现了一个基于CAN总线的水轮机叶片坑内修焊机器人分布式控制系统。该系统由一个监控站、七个关节伺服节点以及四个辅助控制节点构成。监控站集成了视觉传感、虚拟现实辅助和基于影像的作业路径规划等功能,从而实现机器人的遥操作。每个关伺服制节点由一个基于DSP的控制单元和一个电机驱动单元构成。这些节点遵从CANopen协议进行总线通讯,配合完成机器人移动平台和多自由度作业臂的动作控制。辅助控制节点用于监控焊接电源、保护气、气刨电源等设备。该系统支持机器人进行气刨、堆焊、磨削等多种操作。
- 【会议录名称】 第十五次全国焊接学术会议论文集
- 【会议名称】第十五次全国焊接学术会议
- 【会议时间】2010-07-02
- 【会议地点】中国青海西宁
- 【分类号】TK730.32;TG409
- 【主办单位】中国机械工程学会焊接学会金属焊接性及焊接材料专业委员会、焊接生产制造与质量保证专业委员会、焊接力学及结构设计与制造专业委员会、熔焊工艺及设备专业委员会、青海大学、唐山开元集团、昆山京群焊材科技有限公司、苏州工业园区华焊科技有限公司