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水轮机叶片坑内修焊机器人姿态估计算法
【机构】 清华大学机械工程系先进成形制造教育部重点实验室；
【摘要】 水轮机叶片修焊机器人的主要工作是焊接作业,其工艺参数及过程控制要求测量机器人的姿态。在基于欧拉角的姿态估计算法中,可能出现姿态矩阵退化和欧拉角奇异的问题。本文采用四元数来描述机器人姿态误差,称为"一次转动姿态误差"(One-RotationPoseError,ORPE)。基于该方法研究了低精度惯性器件长时运行的误差,并采用倾角传感器校正对姿态的估计值。本文基于ORPE,结合倾角传感器测量值,给出了机器人姿态的有效校正值,并通过仿真结果验证所提算法可组合应用低精度的惯性器件与低精度的倾角传感器,达到相对较高的姿态估计精度。
【基金】 国家“八六三”高技术研究发展计划(No.2007AA04Z258);国家自然科学基金资助项目(No.50875147);2009年中国机械工程学会焊接学会预研奖学金资助项目
- 【会议录名称】 第十五次全国焊接学术会议论文集
- 【会议名称】第十五次全国焊接学术会议
- 【会议时间】2010-07-02
- 【会议地点】中国青海西宁
- 【分类号】TK730.32;TG409
- 【主办单位】中国机械工程学会焊接学会金属焊接性及焊接材料专业委员会、焊接生产制造与质量保证专业委员会、焊接力学及结构设计与制造专业委员会、熔焊工艺及设备专业委员会、青海大学、唐山开元集团、昆山京群焊材科技有限公司、苏州工业园区华焊科技有限公司