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基于雅克比矩阵的机械臂逆运动学求解
【机构】 中国农业大学信息与电气工程学院；
【摘要】 针对机械臂逆运动学求解问题,在对机械臂进行运动学分析基础上,基于D-H分析方法建立了机器人操作臂的几何模型和运动学方程,采用雅可比矩阵对机械臂进行逆运动学求解,仿真结果表明,基于雅克比矩阵的方法可以有效解决机械臂逆运动学求解问题。
- 【会议录名称】 中国农业工程学会电气信息与自动化专业委员会、中国电机工程学会农村电气化分会科技与教育专委会2010年学术年会论文摘要
- 【会议名称】中国农业工程学会电气信息与自动化专业委员会、中国电机工程学会农村电气化分会科技与教育专委会2010年学术年会
- 【会议时间】2010-10-29
- 【会议地点】中国北京
- 【分类号】TP241
- 【主办单位】中国农业工程学会电气信息与自动化专业委员会、中国电机工程学会农村电气化分会科技与教育专委会