管外防腐机器人行走机构运动学与动力学特性

【作者】 王成军； 张东速； 沈豫浙； 程刚；

【机构】 安徽理工大学机械工程学院；

【摘要】 管外防腐机器人主要用于管道外防腐施工和检测维护,不仅能替代人工完成复杂任务,而且能提高效率,其行走机构是保障防腐施工质量的关键机构。在分析管外防腐机器人行走机构的运动学和动力学特性的基础上,重点讨论了其工作原理、速度和轨迹方程、各种行走阻力因素和爬坡能力,并建立了机器人行走方程式和驱动附着条件公式,为管外防腐机器人行走理论的建立和机器人样机的改进提供了必要的理论基础。更多还原