【作者】 马玉良； 罗志增； 孟明； 佘青山；

【Author】 Ma Yu-liang,Luo Zhi-zeng,Meng Ming,She Qing-shan Intelligent Control and Robtics,Hangzhou Dianzi University,Hangzhou,310018

【机构】 杭州电子科技大学智能控制与机器人研究所；

【摘要】 以学习矢量量化(LVQ)神经网络为基础,提出了一种神经网络模型参考自适应控制方法。通过选择一个适当的参考模型和自适应算法,利用参考模型的输出与实际系统输出之间的误差信号,由自适应算法计算出当前的控制量以控制智能下肢假肢,达到自适应控制的目的。该方法不需要进行性能指标的变换,实现起来容易且自适应速度快,仿真结果表明了该方法的有效性。更多还原

【Abstract】 An NN-based model reference adaptive control method is proposed based on LVQ neural network.The current control variable is calculated by choosing an appropriate reference model and an adaptive algorithm,using the error between reference model output and actual system output.The control variable controls the intelligent lower-limb prosthesis to achieve the purpose of adaptive control.This method is fast and does not require transformation of performance criteria. The simulation result shows the validity of the method.更多还原