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一种基于彩色图像的目标定位算法
An Object Localization Method Based on Color Image
【Author】 Fang Bao-fu1,2 Pan Qi-shu1 Hong Bin-rong1 Wang Wei-guang1
【机构】 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院; 合肥工业大学计算机与信息学院;
【摘要】 通过摄像机来识别环境信息是机器人获得周围信息的一个重要手段,而基于颜色特征的目标定位在很多领域有着重要的意义。本文提出了一种基于彩色图像的目标定位算法,首先是基于改进的颜色阈值进行图像的分割,从而识别不同颜色的目标。在此基础上分别对前项单目视觉和全维视觉图像进行目标定位,通过kalman滤波算法,实现二者的信息融合,从而得到更加准确的目标位置信息。实验结果表明基于此算法可以弥补中远距离的目标信息的准确度,即验证了本算法是可行且有效的。
【Abstract】 It is an important method that robot gets its environment information by camera,and Localization based on Color characters is very significative.An object Localization arithmetic based on color image is proposed.Firstly,Image segmentation method based on improved color threshold is proposed to identify the different color Objects.And then,the robot deal with two source image information from monocular vision and omni-direction vision based on such method to get the object location.Finally,an information fusion method based on kalman filter is put forward to fuse the two source Location variable to get exacter localization.Experiments show that the fusion arithmetic is feasible and valid and robot can get exact object localization of medium and long distance.
【Key words】 monocular vision; omni-direction vision; kalman filter; localization;
- 【会议录名称】 全国第20届计算机技术与应用学术会议(CACIS·2009)暨全国第1届安全关键技术与应用学术会议论文集(上册)
- 【会议名称】全国第20届计算机技术与应用学术会议(CACIS·2009)暨全国第1届安全关键技术与应用学术会议
- 【会议时间】2009-07-17
- 【会议地点】中国广西南宁
- 【分类号】TP391.41
- 【主办单位】中国仪器仪表学会(CIS)、中国系统仿真学会(CSSS)、中国仪器仪表学会微型计算机应用学会(CACIS)、中国系统仿真学会复杂系统建模与仿真计算专业委员会筹备处(CSSC)