【作者】 王珂； 赵立军； 李瑞峰；

【Author】 WANG Ke~(1,2),ZHAO Lijun~(1,2),Li Ruifeng~2 1.State Key Laboratory of Robotics and System,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,P.R.China 2.Key Laboratory of Measurement and Control of CSE,Ministry of Education,Nanjing 210096,P.R.China

【机构】 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室； 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室；

【摘要】 面向复杂室内环境移动机器人作业,本文提出了基于贯序Mb ICP扫描匹配融合的地图构建方法。首先阐述了经典ICP扫描匹配方法及其局限性,然后给出了新的度量空间及相应的Mb ICP算法。在此基础上,进一步提出将若干扫描匹配结果相融合来提高地图构建质量及机器人姿态精度,实验验证了所提方法的有效性。更多还原

【Abstract】 Towards complex indoor environment,this paper proposed a fusion method of sequential Mb-ICP scan matching for mobile robot map building.We firstly introduce the classic ICP scan matching method and its limitations for dealing with robot rotation.Based on a new metric space,Mb-ICP scan matching approach is analyzed.We then use Kalman Filter to fuse multiple sequential scan matching results of Mb-ICP.Experimental results are shown to validate the effectiveness of the proposed approach.更多还原