【作者】 王鹏； 刘锋； 梅生伟； 王克非；

【Author】 WANG Peng,LIU Feng,MEI Shengwei,WANG Kefei State Key Lab of Power Systems,Department of Electrical Engineering,Tsinghua University,Beijing 100084,P.R.china

【机构】 清华大学电机系电力系统国家重点实验室；

【摘要】 本文介绍了高压输电线路巡线机器人的综合控制构架与算法设计。在动力学模型基础上,设计了机器人运行的四类基本动作的鲁棒控制规律。为了验证所提出的控制体系机构与鲁棒控制算法的有效性,论文以PID为比对,对巡线机器人的单个动作、组合动作以及越障过程进行了仿真分析,仿真结果表明控制方法可以保证机器人有效的完成巡线任务,其效果优于常规PID控制。更多还原

【Abstract】 This paper presents control system and control design for HV power transmission lines inspection robot.The robust control law for four kinds of robot action is derived based on dynamic model.To prove the availability of control system and control method,paper uses the robust control law and PID control to simulate process of robot inspection.The content of simulation includes robot action respective,action combination and the process of robot obstacle spanning.Simulation results show that the proposed control method can ensure robot achieves the inspection task more effective than conventional PID control.更多还原