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嵌入式智能传感器:系统标定与建模

Embeded Smart Sensor:System Calibration and Modeling

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【作者】 杨克虎郁文生

【Author】 YANG Kehu,YU Wensheng 1.School of Mechanical Electronic & Information Engineering,China University of Mining & Technology,Beijing 100083,P.R.China 2.School of Software Engineering,East China Normal University,Shanghai 200062,P.R.China 3.Lab of Complex Systems and Intelligent Science,Institute of Automation,CAS,Beijing 100190,P.R.China

【机构】 中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院华东师范大学软件学院中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室

【摘要】 本文对一种融合了惯性、磁场和视觉信息的嵌入式智能传感器的标定方法进行了研究,给出了一套适用于低成本应用场合的标定和建模方法.针对传感器模型中的确定性项和非确定性项参数,分别采用基于指令向量模匹配和时间序列分析的方法进行了标定和统计建模;并提出了一种利用铅垂线和重力向量来标定加速度计坐标系和摄像机坐标系之间相对旋转的方法;实验和仿真结果证实了该套方法的实用性和有效性.

【Abstract】 This paper studied the calibration method for a type of embedded smart sensors which are integrated with inertial,magnetic and vision sensors.A set of calibration and modeling methods which are suitable for the low cost applications have been proposed.For the deterministic items and nondeterministic items,we used the method of modulus matching of the input vectors and the method of time series analysis to calibrate and modeling them respectively;for the relative rotation between the accelerometers’ frame and the camera frame,we proposed a calibrating method which is based on the gravity vector and plumb line.The experimental and simulation results demonstrated the practicability and effectiveness of these methods.

【基金】 北京市教育委员会共建项目;中央高校基本科研业务费专项资金资助;国家自然科学基金(60572056,60874010)资助
  • 【会议录名称】 第二十九届中国控制会议论文集
  • 【会议名称】第二十九届中国控制会议
  • 【会议时间】2010-07-29
  • 【会议地点】中国北京
  • 【分类号】TP212.6
  • 【主办单位】中国自动化学会控制理论专业委员会(Technical Committee on Control Theory,Chinese Association of Automation)
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