【作者】 宋莉； 伍清河；

【Author】 SONG Li,WU Qing-He School of Automation,Beijing Institute of Technology,Beijing 100081,P.R.China

【机构】 北京理工大学自动化学院；

【摘要】 针对3DOF-hover模型系统具有高度非线性、时变及强耦合性的特性,本文设计全程滑模控制器(GSMC),具有较好的控制效果。一般情况下,对线性系统中的输入矩阵不满足列满秩条件,无法直接使用滑模控制的问题,本文先采用伪逆的概念将输入矩阵变换,使其满足输入阵列满秩条件,然后使用自适应全程滑模的方法来设计控制器。从而解决了在输入矩阵不满足列满秩条件下的无法使用滑模控制的一类系统的控制问题。仿真结果说明了这一方法的可行性,且追踪精度优于LQR控制器。更多还原

【Abstract】 For the 3DOF-hover model system with nonlinear,time-varying and strong coupling characters,an global sliding mode controller(GSMC)was designed to get great performance.However,for the linear systems whose input matrixes are singular we cannot use the sliding mode control method directly.In this paper,first,we take advantage of the penrose-moore to transformational input matrix into nonsingular,then we use the adaptive global sliding mode control method.Therefore,we can use the sliding mode control method to the similar systems.Simulation results show that this method is feasible,and better than LQR controller.更多还原