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不确定轮式移动机器人的自适应集合镇定
Adaptive Set Stabilization of Wheeled Mobile Robot with Uncertainties
【Author】 XIE Wenjing,MA Baoli The Seventh Research Division,School of Automation Science and Electrical Engineering,Behang University,Beijing 100191,P.R.China
【机构】 北京航空航天大学第七研究室；
【摘要】 分别讨论了参数不确定轮式移动机器人的定点镇定和曲线镇定问题。结合Lyapunov方法和反步法设计出光滑状态反馈自适应控制律,保证在参数不确定情况下机器人可以从任意初始状态渐近稳定到期望位置或者期望的几何曲线上。仿真结果证实了控制律的有效性。
【Abstract】 This paper investigates the position and curve stabilization problems of wheeled mobile robots with parameter uncertainties.Smooth state feedback control laws are derived bycombining Lyapunov and back-stepping methods,guaranteeing asymptotic convergence of the robot to the given position or the desired geometric curve from an arbitrary initial state despite the uncertain parameters.Simulation results confirm the effectiveness of the proposed control laws.
【Key words】 Wheeled Mobile robot； Nonholonomic Control； Set Stabilization； Parameter Uncertainty；
- 【会议录名称】 第二十九届中国控制会议论文集
- 【会议名称】第二十九届中国控制会议
- 【会议时间】2010-07-29
- 【会议地点】中国北京
- 【分类号】TP242
- 【主办单位】中国自动化学会控制理论专业委员会(Technical Committee on Control Theory,Chinese Association of Automation)