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用机器人几何参数完全确定其最小惯性参数的新公式
【作者】 霍伟；
【机构】 北京航空航天大学第七研究室；
【摘要】 确定机器人的最小惯性参数对减少机器人控制和模拟算法的计算量以及辨识机器人惯性参数都是至关重要的.最近Kawasaki等首次导出了直接利用改修的D-H参数完全确定机器人一组最小惯性参数的递推公式[1].本文用完全不同的方法研究了同一问题,得出了一组新公式.与Kawasaki等人的公式相比较可知,他们导出的公式中有些是错误的,有些可进一步简化.
【基金】 航空科研基金;高校博士点专项科研基金资助
- 【会议录名称】 1992年控制理论及其应用年会论文集（下）
- 【会议名称】1992年控制理论及其应用年会
- 【会议时间】1992-10-01
- 【会议地点】中国江苏南京
- 【分类号】TP242
- 【主办单位】中国自动化学会控制理论专业委员会