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直接驱动机器人的二自由度控制
【机构】 华中理工大学自控系；
【摘要】 为适应直接驱动机器人惯性大范围变化的特点,在常规伺服系统的基础上增加了一个无源自适应环节以降低系统对于控制对象参数变化的灵敏度,导出了系统常规控制器和无源自适应环节（或称为灵敏度补偿器）的参数可以独立设计——即所谓二自由度控制[1]的条件。实时控制实验结果表明,这种二自由度控制方案在对象的机电时间常数产生大范围变化的情况下能获得满意的动、静态特性,且实现容易,有较大的工程适用价值。
- 【会议录名称】 1992年控制理论及其应用年会论文集（下）
- 【会议名称】1992年控制理论及其应用年会
- 【会议时间】1992-10-01
- 【会议地点】中国江苏南京
- 【分类号】TP242
- 【主办单位】中国自动化学会控制理论专业委员会