【作者】 薛雯玉； 叶明； 姚志远； 葛兆凤； 赵雷；

【Author】 XUE XenYu;YE Ming;YAO Zhi Yuan;GE Zhao Feng;ZHAO Lei(State Key Laboratory of Mechanics and Control of Mechanical Structures,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 210016,China)

【机构】 南京航空航天大学机械结构强度与振动国家重点实验室；

【摘要】 提出三维运动平台,并设计其驱动控制系统。该平台由三台直线超声波电动机叠合而成,驱动控制系统精确控制电机的位置和速度,实现平台在三个方向上的运动。驱动控制系统以TI公司的TMS320F28335浮点DSP为核心芯片,搭配CPLD等外围器件和超声波电动机控制器;以光电编码器信号作为电机位置反馈,组成了一个闭环的控制系统。配合上位机,实现对运动平台的位置和速度的控制。开展运动平台的驱动控制研究,研究表明,驱动控制系统能够有效地控制运动平台的在下x,y,z三个方向的运动,其运动行程80mm×80mm×30mm,位置分辨率100nm,控制精度1μm。该平台能够作为微操作手,用于生物医学工程。更多还原

【Abstract】 Present a three-dimensional motion platform and a drive control system.The platform is made of three superimposed linear ultrasonic motor.The system controls the position and speed of linear ultrasonic motors precisely and keeps the platform moving in three directions.It is made of a floating-point DSP core chips TMS320F28335 of TI,a CPLD chip,controllers of ultrasonic motor and so on.It’s a closed loop control system by the position feedback signal of optical encoder.It can control the precision and speed of the motion platform with PC.By the experiment,the system can effectively control the motion platform move in three directions of x,y and z.The moving distance of the platform is 80mm×80mm×30mm.It’s position resolution is 100 nm and position accuracy is 1 μm.The platform can be used as micro-manipulator for biomedical engineering.更多还原