空间机器人结构轻量化设计

【作者】 贾东永； 侯向阳； 黄强；

【机构】 载人航天总体部机械工程总体研究室； 北京理工大学智能机器人研究所；

【摘要】 随着"神舟七号"的发射成功以及我国三期航天工程工作的深入开展,将有大量的空间探测、在轨装配、在轨维护和在轨更换等任务,这些任务不可能仅仅依靠宇航员完成,对空间机器人的需求越来越迫切,而且,人类在恶劣的空间环境中停留需要庞大而复杂的环控生保系统,需要大量不间断的物资补给,而空间机器人则不受此限制,可长期进行空间操作,并且在负载能力和精确定位能力等方面优于人类,可以完成像空间站舱体装配等人类无法完成的操作。另外,宇航员不可能长期驻留在太空,其间空间机器人可代替宇航员进行空间作业,而且,将来未知的太空领域探索,也需要空间机器人进行初期探测。因此,随着我国空间事业的发展,发展空间机器人技术已迫在眉睫。目前,国际上成熟的空间机器人主要是空间机械臂,主要有美国航天飞机上使用的机械臂CANADARM,国际空间站上的机械臂CANADARM2,"暴风雪"号航天飞机上的机械臂,欧洲机械臂ERA,日本实验舱上的机械臂JEMRMS,以及欧洲舱内服务机器人ROTEX。更多还原