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基于线性观测器的自由飘浮柔性空间机械臂关节轨迹跟踪鲁棒控制及弹性振动抑制
【机构】 福州大学机械工程及自动化学院；
【摘要】 <正>在未来的空间操作作业中,空间机器人将扮演着重要的角色,其应用将减少宇航员舱外活动的危险和载人航天的费用。考虑到空间机器人具有质量轻、臂长、重载等特点,为了得到机械臂的很好的控制精度和性能需要考虑机械臂的柔性。一般可以高精度测量柔性臂空间机器人关节位置和柔性变形,然而测量关节速度和柔性变形的导数使得成本增加而且测量值可能包含大量的噪声信息会
【关键词】 自由飘浮柔性空间机械臂；
线性观测器；
鲁棒控制；
奇异摄动法；
振动抑制；
【基金】 国家自然科学基金项目(11072061,10672040);福建省自然科学基金项目(2010J01003)
- 【会议录名称】 第三届海峡两岸动力学、振动与控制学术会议论文摘要集
- 【会议名称】第三届海峡两岸动力学、振动与控制学术会议
- 【会议时间】2013-07-17
- 【会议地点】中国内蒙古呼和浩特
- 【分类号】TP242
- 【主办单位】中国力学学会动力学与控制专业委员会、中国振动工程学会非线性振动专业委员会