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机械臂系统控制同步的非线性动力学特性研究
【机构】 大连理工大学机械工程学院； 中国科学院沈阳自动化研究所；
【摘要】 <正>本文研究了机械臂系统控制同步的动力学与控制的建模方法,即将运动的同步误差及其一阶导数同时作为控制目标来进行同步控制。首先,提出了神经元控制器、改进的OPCL控制器以及MRAC自适应控制器等几种同步控制器,实现了机械臂系统(线性的和非线性的)的同步运动。随后,提出了改进的同步自适
- 【会议录名称】 第十四届全国非线性振动暨第十一届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议摘要集与会议议程
- 【会议名称】第十四届全国非线性振动暨第十一届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议
- 【会议时间】2013-05-10
- 【会议地点】中国广西南宁
- 【分类号】TP241
- 【主办单位】中国力学学会动力学与控制专业委员会