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混凝土泵车臂架逆运动学模糊求解及仿真
【机构】 东北大学机械工程与自动化学院； 辽宁工程技术大学大型工矿装备研究中心；
【摘要】 混凝土泵车臂架系统是一种典型多自由度的开链机构,其逆运动学求解多数是在位置水平上进行的,只有满足特定的几何条件才可以得到解析解,大多数的情况下只能用数值迭代的方法求解。利用臂架的雅柯比矩阵,在速度水平上进行臂架的逆运动求解,应用模糊逻辑改进了传统的梯度投影法,以最小转角为目标对臂架的转角进行了优化,通过计算机仿真得到了较为满意的结果。
- 【会议录名称】 第四届中国CAE工程分析技术年会论文集
- 【会议名称】第四届中国CAE工程分析技术年会暨2008全国计算机辅助工程（CAE）技术与应用高级研讨会
- 【会议时间】2008-06-07
- 【会议地点】中国陕西西安
- 【分类号】TP242
- 【主办单位】中国机械工程学会机械工业自动化分会、中国自动化学会制造技术专业委员会、中国力学学会促进工程应用与产业结合工作委员会、陕西省国防科技工业信息化协会