【作者】 李静；

【导师】 席裕庚；

【作者基本信息】 上海交通大学 ， 控制理论与控制工程， 2007， 硕士

【摘要】 路径规划是智能机器人研究中的重要问题。多移动机器人路径规划是要在工作空间中为各移动机器人找到连接起点和终点的最优无碰路径。目前多机器人的研究大多着眼于已知环境中的路径规划问题。未知环境中多机器人的路径规划无法用全局规划方法求解,尽管已有了一些方法和策略,但远没有形成一套完整的方法和理论,缺乏实用有效的方法。本文针对多移动机器人全局静态环境未知的路径规划问题提出了一个全局目标函数,在单机器人滚动路径规划算法思路的启发下,设计了多机器人分布式滚动路径规划算法。为了协调机器人的路径冲突,分别提出了针对两种不同动态障碍物的预测避碰策略,以及三种多机器人路径协调策略。将策略应用于滚动规划算法中,进行了仿真验证,比较了三种路径协调策略的性能。本文还拓展了已有的通用路径仿真系统,使之适用于多机器人路径规划和动态环境下的机器人路径规划仿真。本文主要研究成果包括:更多还原

【Abstract】 Path planning is a key issue in intelligent robotics. Multiple mobile robots path planning is to find out optimal and collision free path, which connects the start point and the goal point, for every mobile robot in the same work space. Most of recent multiple robot researches attach eyes on the path planning problem in known environment. The issue in unknown environment could not be solved by global planning methods. There have been some methods and policies, but a satisfactory theory is far from established and it is lack of effective and efficient method.In order to solve multiple mobile robots path planning problem in unknown environment, this paper presents a global objective function. Inspired by the idea of single robot rolling path planning algorithm, multiple robots distributed rolling path planning algorithm is designed. For the purpose of coordinating the path conflicts, the predictive avoiding crash更多还原