【作者】 周超；

【导师】 李家炜；

【作者基本信息】 哈尔滨工业大学 ， 机械电子工程， 2005， 硕士

【摘要】 研究了国内外相关移动机器人发展现状,参照美国IROBOT公司的PACKBOT机器人,根据任务指标的具体要求,完成了小型移动机器人的研制。本文内容是小型移动机器人的一个重要组成部分。本文首先研究了该移动机器人的机械结构,并根据具体的机械结构,在满足移动机器人力能和速度指标的前提下,本着轻重量,小体积的原则,选择了分离式的无刷直流电机作为移动机器人的驱动元件。其次,根据选用的电机,设计了以SI9979芯片为核心的无刷直流电机驱动电路;设计了以DSP2810为核心的主控电路;同时还设计了系统电源电路和通讯电路。再次,本文针对移动机器人需要实现的具体功能,采用C语言编写了DSP的数据采集、PI速度闭环以及移动机器人与上位机的RS-232串口通讯程序;同时,本文用VC语言编写了移动机器人控制人机交互界面程序。最后,本文对移动机器人系统进行了实验,实验结果证明本文设计的电路系统和软件系统的有效性,同时验证了移动机器人的各项运行指标达到任务指标。更多还原

【Abstract】 Researching on the movement robots abroad and in country, reference the PACKBOT robot of IROBOT Company, according the request of design, we complete the design and reality of the Mini-Movement Robot. This paper is an important part of the Mini-Movement Robot.Firstly the paper introduces the mechanic structure. According the actual mechanic structure, filling the precondition of the torque and speed request of robot, we select the separated brushless DC motors as the driver for robot.Secondly according the selected motors, we design the brushless DC motor driver circuit based on chip Si9979, the main control circuit based on microcontroller DSP 2810 and power and communication circuit.Thirdly aiming at the actual functions of the movement robot, using C language, we complete the program of the data sampling of DSP, PI speed circle and the RS-232 serial communication of DSP 2810 and the upper PC. We also finish the man-machine communication program by VC 6.0.Finally we make experiments of the movement robot. The experiments prove that the hardware and software is competent for the robot and the movement robot can fill for the request of the design.更多还原