基于DSP的四轮转向控制系统研究

【作者】 王红梅；

【导师】 焦生杰；

【作者基本信息】 长安大学 ， 机械电子工程， 2004， 硕士

【摘要】 四轮转向技术作为改善操纵技术稳定性的主要手段之一，它直接影响着转向的准确性和精度。本文针对四轮转向系统的工作原理、转向要求、控制方法以及采取的控制方案进行了比较全面的分析和研究，采用DSP作为数字控制器的核心器件完成了控制器的硬件设计，利用了CC2000软件完成控制器的软件设计。在实现四轮转向系统的前轮转向、全轮转向以及斜行转向等功能的基础上，重点讨论转向系统在转向过程中，如何保证左右两侧转向轮转角的转向关系，同时为了保证转向的实时性与转角的精度，采用了带PID算法的闭环控制方法，并且利用MATLAB软件对PID参数进行了优化，最后通过实验对控制器的功能及控制性能进行检验，并进行了改进。更多还原

【Abstract】 As one of the main methods of improving the controlling stability, the technology of Four-Wheel-Steering (FWS) has directly affected the veracity and precision of steering. This thesis has a comprehensive analyze and study on the working principles, steering requirements, controlling methods and controlling scheme of the system of FWS. Also this thesis accomplishes the hardware design of the controlling system utilizing DSP and the software utilizing CC2000 software. On the base of realizing the steering of front-wheel, steering of four-wheel and steering of crab-crawl, this paper puts great emphasis on assuring the steering relation between the wheels on the two sides. At the same time, we use closed-loop controlling method of PID in order to assure the real-time controlling and precision of steering. It also optimizes the PID-parameter by MATLAB software. Finally, the function and property of the controller is verified and adjusted by experiment.更多还原