具有MT-滤波器的自适应反推控制器的理论研究

【作者】 吴昭景；

【导师】 解学军；

【作者基本信息】 曲阜师范大学 ， 运筹学与控制论， 2002， 硕士

【摘要】 本文从理论上研究了具有MT-滤波器的自适应反推控制器，主要内容可分以下两个部分： 第一部分 具有MT-滤波器的自适应反推控制器的鲁棒性分析 对于系统： y（t）＝B（s）/A（s）（1+μ₁Δ₁（s））u（t）+μ₂Δ₂（s）y（t）,其中A（s）＝Sⁿ+α_n-1s^n-1+…+α₁s+α₀，B（s）＝b_ms^m+b_m-1s^m-1+…+b₁s+b₀,α_i和b_j（i＝1，2…，n-1；j＝1，2，…，m）为未知的参数，Δ₁（s），Δ₂（s）是未建模动态，μ₁，μ₂≥0是参数。s表示微分算子。 控制目标：设计一自适应反推控制器使得闭环系统的所有信号都有界，同时使系统的输出渐近地趋于零。 该部分利用文献[1]提出的反推（Backstepping）技术给出了具有MT-滤波器的自适应控制器的设计方案，严格地证明了这种不带修正律的自适应反推控制器对一类未建模动态仍具有一定的鲁棒性。 第二部分 时变系统的具有MT-滤波器的自适应反推控制 考虑系统：其中，是未知的时变参数，I_n-1为单位向量，O_ρ-1∈R^ρ-1为零向量，u（t），x（t），y（t）分别是系统的输入、状态和输出，ρ为相对阶，ρ＝n-m。 控＄目标：设计一控策律和参数9（t）二山（t），a、)］’”的自适应律使得 1．闭环系统的所有信号都有见 2．输出跟踪误差y＊y／t)测地充分小． 本章对于线性时变系统，研究了具有MT一滤波器的自适应反推控制问题， 给出了闭环系统的稳定性和跟踪性能分析．同文献m相比，本义的难点在于 误差系统的构造；同时稳定性的证明更加复杂．更多还原