【作者】 彭之春；

【导师】 庞永杰；

【作者基本信息】 哈尔滨工程大学 ， 船舶与海洋结构物设计制造， 2003， 硕士

【摘要】 鱼类和海洋哺乳动物有良好的推进系统和操纵系统，其突出的优点是效率高、噪声低。利用仿生学的原理，开发类似海豚或金枪鱼的操纵与推进技术是当前的一个研究热点。 论文以哈尔滨工程大学军用智能水下机器人国防重点实验室的“仿生—Ⅰ”号仿鱼机器人为对象，利用面元法计算的仿鱼机器人水动力结果，并分析了垂直面内胸鳍的攻角与升力的关系，建立了垂直面内的模型，根据轴变形模拟了仿鱼机器人水平面内的直航和偏航。 论文还在仿鱼机器人运动仿真试验结果初步分析的基础上，讨论了仿真试验的误差并进行分析；仿真结果与真实的仿鱼机器人的运动一致，对以后的工作有较大的指导意义。更多还原

【Abstract】 Fish and ocean mammal have excellent propulsion and maneuvering system, whose advantages are high efficiency and low noise. Using bionics theory, It is a research hotspot to develop new system animated dolphin or tuna.Based on the "FangSheng -I "robot fish of Harbin Engineering University AUV Lab, At first the analysis of the relations of pectoral fin’s attack angle and lift in vertical plane is done in this paper , using the robot fish’s hydrodynamic results by the panel method’s, then setting up the motion model in vertical plane is done. Finally animation the robot fish’s motion in horizontal plane is finished.Based on the robot fish’s motion animation’s results, this paper also discusses the animation experiment error, and analyze the resean; Animation results are consistent with the robot fish’s motion.All of above are practicable for the future research on robot fish.更多还原