基于多轴运动控制器的中药自动配方机取药控制系统的应用研究

【作者】 禹涛；

【导师】 王钦若；

【作者基本信息】 广东工业大学 ， 控制理论与控制工程， 2003， 硕士

【摘要】 本论文在提出中药自动配方机的组成框架的基础上，利用计算机软、硬件技术、多轴运动控制技术，实现了基于多轴运动控制器的取药控制系统。该系统以一个具有四自由度的取药机械手作为控制对象，采用GT400SG多轴运动控制卡和运动执行装置构成一个计算机运动控制系统，控制机械手完成取药工作。 医药行业的生产需要对中药自动配方机提出了快速性、准确性和可靠性等多方面要求。设计出结构合理、技术先进且可靠的取药控制系统是中药自动配方机达到生产要求的关键。在取药控制系统硬件设计中，介绍了具多个自由度的取药机械手的结构。考虑到对取药机械手多个运动轴控制上的协调与可靠，提出了基于多轴运动控制器的取药控制系统方案，给出了运用GT400SG运动控制器构成位置伺服控制器的硬件方法；在控制软件设计部分，研究了在Windows NT操作系统下的控制软件的总体结构，选用Visual C++作为软件开发平台。 软件设计采用模块化的工程思想，将控制软件划分为主控模块、任务生成执行模块、信息管理模块等五个功能模块。在各个功能模块的具体实现中运用了多线程技术。在主线程中创建多个工作线程，将控制软件要做的许多并行工作布置给不同的线程完成，各线程做到分工协作。本文还研究了数据库在信息管理模块中的应用，介绍了用Visual C++访问数据库的方法。本文为研制我国先进的中药自动配方机进行了有益的探讨，具有实际应用的价值。更多还原

【Abstract】 In this paper on the basis of the proposed scheme of the automatic Chinese traditional medicine dispensation system, a medicine fetching system is realized using software, hardware and multi-axis motion control technique. The controlled plant is a manipulator of medicine fetching with 4 freeness dimensions. GT400SG, a kind of multi-axis motion controller, altogether with motion actuates is used to constitute the medicine dispensation system, one computer motion control system. The manipulator manages to accomplish fetching medicine under the control of the system. The requirement of medicine industry demands that the dispensation system has good performance on celerity, veracity and reliability. The design of the medicine fetching system with sound structure and advanced technology is the key to meeting the requirement. In the part of hardware design, the method of composing position-servo controller using GT400SG is presented. In the part of software design, the whole structure of the control software on the platform of Windows NT is studied. We choose Visual C++ as platform for software design.According to modularization thought, the control software consists of five modules. Multithreading technique is applied to the realization of the modules. The master thread takes care of creating other threads that perform useful work on their respective task. The way to applying database to information management module is discussed in the paper. This paper is expected to help to develop the advanced medicine dispensation system.更多还原