MiroSot足球机器人的研制

【作者】 张学习；

【导师】 杨宜民；

【作者基本信息】 广东工业大学 ， 控制理论与控制工程， 2003， 硕士

【摘要】 多智能体系统(Multi-Agent System，MAS)由于具有通过对多个智能体的协调，从而在动态环境下完成复杂任务的能力，因而成为计算机科学和人工智能的研究热点。 由于微机器人世界杯足球比赛(Micro Robot World Cup Soccer Tournament，MiroSot)系统自身所具有的特点，它成为研究多智能体系统的一个重要实验平台。机器人足球比赛是继计算机象棋后出现的人工智能发展的第二个里程碑，它将人工智能技术发展到新的境界。 本论文首先简要地介绍了机器人足球比赛的发展历程、所涉及的关键技术和研究意义，概括地描述了MiroSot系统的构成；然后系统地研究了足球机器人机械结构的设计、电动机的选择、壳体的设计等，重点研究了MiroSot足球机器人的控制电路，包括DSPs芯片的选择、足球机器人硬件电路的设计和控制算法的编写，在此基础上研制了基于DSPs (Digital Signal Processors)的足球机器人；最后深入研究了无线通讯子系统，包括无线通讯干扰噪声的来源及其抑制方法，无线发射器软、硬件的设计和制作，为全面建立多智能体系统实验平台奠定了基础。更多还原

【Abstract】 Multi-Agent System (MAS) is becoming the spot of Computer Science and Artificial Intelligence . It is used to study how a group consisted of multiple agents manipulate knowledge in real time under complex dynamic environment.MiroSot is an important bed to study MAS because of its own characters. MiroSot is second marker of artificial intelligence drived after Computer Chinese Chess, it promotes artificial intelligence to new ambit.This dissertation introduces the history, key technology, current status of nation and internation ,and the importance of MiroSot ; describes function theory and constitutes of MiroSot resumptively firstly ; then introduces machine structure in detail including the characters and choice of electromotor and the design and facture of hull; stresses on control circuit of soccer robot including the choice of control circuit and DSPs, basic circuit of soccer robot and control algorithmic of soccer robot.a new design based on DSPs is made; lucubrate radio communication subsystem including the origin of yawp and controlled method in radio communication finally, and a emitter is made, and hard base has gained to upbuild experiment bed of MAS.更多还原