【作者】 陆妹；

【导师】 王晓东；

【作者基本信息】 哈尔滨工程大学 ， 机械电子工程， 2002， 硕士

【摘要】 在原有的SIWR—Ⅱ型水下作业机械手实验样机的基础之上对其性能进行了较全面的改进，形成了一个水下遥操作实验系统，为水下机器人作业性能的研究搭建了一个基础实验平台，为进一步开展水下机械手的遥操作技术研究奠定了基础。 本文主要介绍了整个实验系统的基本组成，并对各组成部分进行了简要分析。在此基础上提出了遥操作实验系统主从控制系统方案，分别对操纵杆控制和局域网控制这两种控制方式进行了研究，并完成了主从控制软件的编写，主从控制软件均采用Visual C++6.0语言编写，具有开放性、可扩展性及友好的界面。研制完成了水下机械手控制系统的硬件和软件系统，并对系统进行了实验调试，结果表明操纵杆和局域网两种控制方式均能实现对水下作业机械手的遥操作，可完成机械手相应的作业任务。更多还原

【Abstract】 With some improvement on performance of the S1WR--II type ofunderwater manipu1ator, there is a te1eoperating experiment system ofunderwater work, which forms an experimenta1 p1atform for the studyof work system of underwater robot and estab1ishes the foundation forfurther study of the te1eoperating experiment system of underwatermanipu1ator.In this paper, the constitution of the experiment system isintroduced main1y and every part of the system is ana1yzed concise1y;then some contro1 ways such as joystick contro1 way and 1ocal areanetwork contro1 way are brought forward and ana1yzed, and the contro1softv!are \\’hich is opening, extendab1e and have friend1y interface isprogranuned with progranuning 1anguage Visua1 C++ 6. 0. After thehardware and software of the contro1 system of the experiment systemhave been finished, an experiment is done on the basis of the experimentsystem. The resu1t of the experiment shows that the underwatermanipu1ator can be contro11ed under the contro1 ways of joystick and1oca1 area network, and can finished the required work missions in thetwo contro1 ways.更多还原