重吊船抬吊自动路径规划算法研究

【摘要】 开发用于吊装智能虚拟仿真系统的重吊船抬吊路径自动规划，进行超大、超重货物装卸操作仿真验证，保证吊装过程的安全性、规范性。研究建立了抬吊运动学模型，对双克令吊协同吊装中货物位置姿态、抬吊机构运动参数求解，进行动态碰撞检查与自适应路径调整，实现抬吊吊装路径自动规划算法。用于吊装智能虚拟仿真系统，实现多种左舷、右舷、中间等多种克令吊布局及左右舷吊装等路径自动规划。对“大二”“大三”“68K纸浆船”等多种重吊船型，完成RTG、渡轮、高铁、风机叶片等货物的算法验证，保证吊装路径满足大型货物吊装的操作规范与安全性要求。更多还原