集成视觉识别技术的智能农机自动驾驶与作业路径规划

【摘要】 针对智能农机自动驾驶系统在复杂田间环境下适应性与精准度不足的问题，文章提出一种集成多模态视觉识别与路径动态优化的自动驾驶系统。该系统采用多模态视觉识别技术构建五层递进式处理架构，实现对复杂田间环境的精准感知，基于车辆运动学模型设计全状态反馈控制系统，运用线性二次型调节器获得最优控制性能，采用滚动时域策略进行路径动态优化，实现轨迹实时调整。研究结果表明，相比传统控制方法，该系统平均横向误差降低59.8%，稳态误差改善77.1%，系统鲁棒性指数达到0.92，能够有效解决复杂田间环境下智能导航问题，为精准农业智能化发展提供重要技术支撑。更多还原