【摘要】 <正>非线性系统广泛存在于自然界以及各类工程系统之中.对非线性系统进行精确分析与有效控制,一直是控制科学领域极具挑战性的前沿课题,也是推动先进制造、智能机器人、低空技术、航空航天等关键领域取得突破的理论基石.非线性控制的核心目标在于利用非线性系统的结构特征与动力学规律,设计反馈控制律,从而在不确定参数、外部干扰、强耦合与约束等条件下确保闭环系统稳定性并实现预期的控制性能指标.相较于线性系统,非线性系统往往呈现更为复杂的动态行为与性质,如多平衡点、强非线性耦合、饱和与死区等非光滑特性,使得控制器设计与性能分析面临更大挑战.非线性系统与控制的研究内容主要包括如下三个方面:1)控制律的设计与实现,涉及滑模控制、自适应控制、反步法、最优控制、内模原理、分布式控制等;2)控制系统的理论分析,涉及稳定性、鲁棒性、收敛性、有限时间与固定时间性能、约束满足与抗扰性能等;3)方法的对比、验证与应用,通过仿真与实验平台开展验证,并面向实际系统实现推广.更多还原