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一种基于PIC控制的柔体机器人系统  
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【英文篇名】 System of a Flexible Robot Based on PIC Control
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【作者】 徐军; 王建滨; 马培荪; 秦昌骏; 郝颖明;
【英文作者】 XU Jun\ 1; WANG Jianbin\ 1; MA Peisun\ 1; QIN Changjun\ 1; HAO Yingming\ 2 (1.School of Mechanical Engineering; Shanghai Jiaotong University; Shanghai 200030; China; 2.Robotics Labratory; Chinese Academy of Science; Shenyang 110015; China);
【作者单位】 上海交通大学机械工程学院; 中国科学院机器人开放研究实验室 上海; 辽宁沈阳;
【文献出处】 机械与电子 , Machinery & Electronics, 编辑部邮箱 2002年 02期  
期刊荣誉:ASPT来源刊  中国期刊方阵  CJFD收录刊
【中文关键词】 柔体机器人; PIC16C73B; 继电器; 电磁离合器; Microchi;
【英文关键词】 flexible robot; PIC16C73B; relay; electromagnetic clutch; Microchip;
【摘要】 介绍了一种具有多个自由度的柔体机器人的结构与控制 .着重分析了基于 PIC1 6C73B的控制系统 ,给出了详细的硬件原理图和程序流程图 ,对控制系统中的关键电路进行了分析
【英文摘要】 This paper put forward the structure and control of a flexible robot who has many degrees of freedom,emphatically introducing the controlling system based on PIC16C73B,also giving the principle figure of the hardware and the diagram of the programme. The key circuits of the controlling system are also analyzed in this paper.
【基金】 中国科学院机器人学开放研究实验室基金资助 RL2 0 0 10 5
【分类号】 TP242.6
【正文快照】 0 引言2 1世纪的今天 ,人工智能、计算机科学、传感器科学飞速发展 ,使得机器人的研究在高水平上进行 ,柔体机器人已成为当今机器人发展的一个重要方向 .本文所介绍的柔体机器人是一种蛇形柔性机械手臂 简称柔性臂 ,由于它具有多于确定机械臂空间位置和姿态所需的自由度、易

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