考虑接管行为的L3级自动驾驶混合交通流研究

【摘要】 L3级自动驾驶作为自动驾驶技术演进的关键里程碑，首次实现了驾驶责任从人类到系统的正式转移，由此产生的接管行为为人机协同驾驶研究带来了新的挑战。文中通过构建包含接管行为和控制权切换条件的混合交通流模型，系统探究人机共驾环境下的混合交通流特性。基于MATLAB数值模拟平台，重点揭示接管时间和触发条件对高速公路混合交通流的作用机制。研究结果表明：(1)接管行为与交通拥堵存在显著的时空耦合特征，两者形成正反馈的“接管-拥堵”循环；(2)接管次数主要取决于表征系统成熟度的接管请求概率，同时受接管时间调控；(3)高频次、长时间的接管行为将导致交通流效率下降及安全性恶化。值得注意的是，随着交通密度增大，接管行为对交通流效率的负面影响逐渐减弱，但对安全性的不利影响则逐渐增强。更多还原