基于改进灰狼优化算法的码垛机器人轨迹规划

【摘要】 运动时间是码垛机器人工作中的一项重要指标。为提高码垛机器人的运动效率，文章提出了一种以时间最优为目标的改进灰狼算法来完成轨迹优化。该算法通过使用Circle映射初始化种群，并设置非线性的收敛因子，以提高算法的求解精度、收敛速度和全局搜索能力。在建立运动学模型的基础上，以3-5-3多项式插值为例，完成了关节空间中的末端轨迹规划。随后，利用改进的灰狼优化算法对轨迹进行优化。通过MATLAB软件进行仿真试验，并将结果与未优化的灰狼算法和粒子群算法进行对比，结果显示，改进后的灰狼优化算法具有更快的收敛速度和更高的运动效率，优于其他两种算法。此外，各个关节的轨迹平稳连续，验证了该轨迹规划方法的有效性。更多还原