基于改进粒子群算法的机械臂轨迹优化

【摘要】 针对标准粒子群算法在进行管道清淤机器人机械臂关节空间轨迹优化时易陷入局部最优解的缺陷，提出一种改进粒子群算法。首先对机械臂进行运动学建模，并使用3-5-3次分段多项式插值法确定轨迹方程，然后将标准粒子群算法与灰狼算法结合优化粒子速度更新公式，再使用余弦函数对惯性权重进行非线性衰减并引入学习率动态调整学习因子，最后在MATLAB平台进行仿真实验。实验结果表明，改进后的粒子群算法在收敛速度方面有显著提升，有效缩减了机械臂的运行时长。更多还原