基于视觉感知的负压四轮智能车控制系统

【摘要】 本文设计了一辆可实现智能车标准赛道上全元素自动循迹的带负压四轮智能小车。该车以rt1021作为数据处理和系统控制的主控芯片；利用三个线性CCD获取赛道信息，并通过图像处理算法实现赛道识别；利用陀螺仪、编码器、TOF测距模块等传感器，获取车身姿态、车轮转速以及车前赛道情况等信息；在车模结构上开槽并在车底盘四周粘贴裙边，并使用涵道负压风扇增加小车抓地力。基于以上条件，设计控制算法自动控制左右电机转速使得左右轮转速发生变化。最终，小车能快速完成各种随机的标准智能车赛道，完赛率达到90%以上，平均速度为3.9m/s。更多还原