【摘要】 经输尿管肾内介入手术在泌尿系结石和上尿路疾病的诊断和治疗方面发挥着重要作用，已成为全世界广泛应用的一项泌尿外科重要诊疗技术。该手术具有微创、恢复快、治疗效率高等显著优势，且手术需求量大。然而，该项重要诊疗技术仍存在不足和挑战。医师在手术过程中受X射线辐射的伤害，且需要长时间站立进行手术，易疲劳。该手术难度大，输尿管软镜操作不够精细，且需要协同操作多种手术器械，对术者要求高。手术机器人的发展给上述临床难题提供了新的解决思路。本文聚焦于传统经输尿管肾内介入手术临床上的痛点、难点，并介绍了本团队研发的集精细化多器械协同主从操控、力觉反馈功能于一体的机器人辅助手术系统。在实验猪上进行了动物实验，验证了机器人系统的可行性。更多还原