基于A~*的移动机器人路径优化算法研究

【摘要】 针对移动机器人A~*算法中最核心最困难的启发函数的评估问题，提出动态加权的优化算法。以当前路径点与终点的位置关系和距离条件给启发函数赋予权值，利用贝塞尔曲线对路径中的转折点进行平滑处理，达到减小拐点处大角度转向影响的目的。实验结果表明，加入常数权值的A~*优化算法相较于传统A~*算法仍存在效率低、寻路结果不是最优路径的问题，而引入动态权值的优化算法在路径和搜索时间上分别减少了2%和27%，路径拐点减少50%，且平滑转弯路径更适合机器人路径规划的实际应用。更多还原