【摘要】 针对袋装物料装车不整齐、效率低，外观不整洁以及有些物料颗粒会对人体产生伤害等问题，设计了一种针对袋装物料抓取的末端执行器，实现袋装物料的自动化装车。在物料装车的过程中，抓手翻转的对称性是影响装车整齐的重要因素。首先对末端执行器进行运动学分析，解析两端抓手翻转角度偏差，并对其偏差进行优化；其次压紧机构的使用对物料装车整齐也存在影响；对末端执行器抓取物料后进行静力学分析，解析出气缸输出扭矩与物料自重和压紧机构负载之间关系，作为驱动气缸进行选型的根据。试验结果表明：该双爪末端执行器相比较原有单爪末端执行器装车效率提升41.2%，物料装车垛型整齐，同型号车辆多装8%的袋装物料，同时抓手采用单气缸降低了耗气量，保证袋装物料外观整洁。更多还原