【摘要】 在四足机器人爬行步态中，由于在同一时刻有三条腿处于支撑相，步频较低、质心的位置波动较大，且控制系统实时计算量庞大。单独使用虚拟模型控制（VMC）或模型预测控制（MPC）方法对四足机器人的爬行步态（WALK）的控制效果欠佳，针对四足机器人的爬行步态提出了一种新的控制方案。首先使用基于二次优化的VMC进行机器人的足底支反力计算，构建机器人基本的运动控制模型，然后根据爬行步态的特点，对机器人的质心进行了基于MPC的轨迹规划，并将规划结果送入VMC求解器中迭代求解，从而得到机身期望的姿态和足底力。在仿真模型中检验后将此控制算法应用于物理样机进行试验。实验结果表明，该控制方案大幅度提高了四足机器人爬行步态的稳定性、减少了控制系统实时计算时间。更多还原