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基于改进区域特征跟踪视觉惯性slam系统
【摘要】 针对VNS-Mono在弱纹理环境中提取到的关键点较少，导致系统鲁I棒性差和精度低的问题，提出了一种单目相机和MU传感器融合的解决方法。该方法利用前端提取的特征点信息，进行区域I化跟踪，对MU数据进行预积分，降低计算复杂度并提高系统运行效率。在EuRoC数据集上进行的仿真实验结果表明：改进后单目相机和MU融合的定位与建图算法能够实现实时定位和轨迹跟踪，累积误差较小，具有良好的精度和鲁棒性。
【基金】 吉林省科技发展计划项目（20240304109SF）
- 【文献出处】 电子制作 ,Practical Electronics , 编辑部邮箱 ,2024年17期
- 【分类号】TP391.41
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