图像处理系统在智能车中的应用

【摘要】 近年来，机器视觉相关无人驾驶汽车快速发展，且已在小范围内投入使用。本文以智能车大赛中的视觉循迹智能车为设计对象，提出了一种基于图像处理的三轮车软件系统。系统选用MT9V034灰度摄像头作为视觉传感器，TC377单片机为主控，使用C语言和英飞凌公司的AURIX Development Studio编译环境进行开发，设计运行图像预处理系统和搜线系统。图像处理系统包括桶形畸变矫正算法、大津法二值化算法、四邻域广度优先搜索算法的设计、实现与优化。搜线系统负责处理普通赛道、十字、环岛，实现车模快速准确的在赛道上运行。更多还原