基于ROS的ORB-SLAM2建图算法研究

【摘要】 针对ORB-SLAM2算法构建的稀疏点云地图信息量少、无法保存且无法应用到机器人导航功能等问题。本文提出了一种基于ORBSLAM2并结合稠密点云和栅格地图算法的改进型算法。实验结果表明，改进后的ORB-SLAM2算法建立的地图环境信息量丰富、地图结构清晰，能够有效描述地图特征信息，实现机器人导航和避障功能。更多还原