基于CMAC-模糊PID的自动送钻控制系统研究

【摘要】 针对自动送钻系统控制过程中液压盘式刹车影响因素的不确定性和非线性等特点，分析液压盘式刹车工作原理，建立自动送钻控制系统钻压钻速双闭环模型，设计了一种模糊PID与小脑模型神经网络(cerebellar model articulation controller，CMAC)自适应切换的控制策略，利用CMAC自适应能力与快速学习非线性函数能力对模糊PID控制过程进行学习，解决了恒钻压自动送钻控制系统的稳定性和快速性问题。仿真结果表明：相比于传统PID控制和模糊PID控制，CMAC-模糊PID控制使自动送钻控制系统的超调量降到0.1%，调整时间降低到0.2 s，提高了恒钻压自动送钻控制系统的稳定性和快速性。更多还原