【摘要】 电力巡检机器人机械臂受电力场内小区域势场的影响，单一避障容易发生碰撞，提出一种机械臂避障路径规划方法。构建机械臂数学模型，利用势函数辅助消除势场内极小区域影响，得出势场内对机械臂产生的虚拟作用力，分析机械臂动作与关节间的驱动力动态关系，由拉格朗日微分方程式描述机械臂动力学模型，从关节角度出发，对机械臂末端避障和臂身避障两方面规划路径，实现双重避障。测试实验证明，这种方法的平均误差在10cm以内，实验成功率达到95%，路径间的误差保持在0.1cm，该方法达到精准避障效果，减少了机械臂避障误差。更多还原