节点文献
通用型灵巧手拇指根指节机构设计与研究
Design of general dexterous thumb knuckle mechanism
【摘要】 根据通用型灵巧手的复杂性作业需求，设计了一种通用型灵巧手，它的主体包括手掌机构和手指机构，能够完成较为复杂的3维空间运动。因为灵巧手为高仿生运动机构，在结构上要有高度的拟生性，所以，对拇指根指节机构采用螺旋理论设计，以实现拇指的旋转运动，提高了拇指的灵活性。根据驱动根指节连续异构要求，利用折展技术对根指节的伸缩机构进行优化，减少整体结构的体积。为了验证设计的合理性，对根指节样机进行试验，结果符合设计要求。
【基金】 国家自然基金资助项目（51578065）;北京联合大学新起点计划项目资助（10201504）
- 【文献出处】 制造业自动化 ,Manufacturing Automation , 编辑部邮箱 ,2022年02期
- 【分类号】TP242
- 【下载频次】173