【摘要】 针对AIS数据动态误差较大且存在传输延迟的问题，研究了1种基于AIS与雷达数据融合的多船舶跟踪方法。该方法构建了以Kalman滤波为核心的跟踪器，将AIS或雷达数据作为观测值对船舶运动状态进行持续的预测和更新；再利用数据关联将新获取的雷达数据匹配至不同的跟踪ID进行状态更新；最后跟踪初始化负责多目标跟踪过程中的目标初始化和跟踪结束。并以长江内河某航段水域为对象开展实验，结果表明：所提方法通过AIS与雷达数据融合，当跟踪周期为2 s时，船舶跟踪平均误差为45.3 m,当跟踪目标数量超过20时所提方法仍可以保持实时性，有利于促进智能交通系统发展及应用。更多还原