基于虚拟标志的移动机器人导航方法

【摘要】 针对生产制造场景中移动机器人的自主导航易驶入动态变化区域，造成反复规划路径和假死被困等情况，提出了一种新的导航方法。首先，对上述问题和导航原理进行分析，得出在动态变化区域让移动机器人在物流通道行驶可以使运动过程有序高效和安全可靠；其次，在多层代价地图上对虚拟标志进行设计与实现；最后，通过把机器人整体的导航过程分解，在动态变化区域采用实时识别虚拟标志引导机器人运动，在障碍物固定或有灵活需求的区域采用机器人的自主导航，将两种导航方法相结合使得机器人能够有序并灵活的完成导航任务。通过导航仿真实验，验证了基于虚拟标志的导航方法的实用性和可靠性。更多还原