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一种基于视觉惯性里程计的微型无人机控制系统设计
【摘要】 论文以2021全国大学生电子设计竞赛G题“植保无人机”作为设计参考目标，提出了一种基于视觉惯性里程计的微型无人机控制系统，以完成题目提出的“对指定田块进行农药喷洒”的功能。利用嵌入式控制系统，通过对视觉惯性模块、光流模块、姿态模块等传感器数据的融合处理，实现无人机在空中的姿态位置PID闭环控制。并分析各类常用传感器的性能和适用性，对赛题所用视觉传感器方案进行试析。最终针对视觉惯性模块的普遍尺度误差，提出一种在线校正算法，进一步提高位姿控制精度。
【关键词】 飞行控制系统；
无人机位姿控制；
视觉惯性里程计；
全国大学生电子设计竞赛；
- 【文献出处】 电子制作 ,Practical Electronics , 编辑部邮箱 ,2022年07期
- 【分类号】TP391.41;V279;V249
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